I Brygada Legionów Polskich z jej dowódcą i zarazem twórcą Józefem Piłsudskim dotarła do Wólki Tarłowskiej pod koniec czerwca 1915 roku. Józef Piłsudski - wówczas jeszcze brygadier - zatrzymał się tam na kwaterze w jednym z domów w centrum wsi. Dom ten zachował się do dzisiaj.
W dniach od 30 VI do 2 VII 1915 roku legioniści stoczyli zwycięski bój z wojskami rosyjskimi o tzw. Redutę Tarłowską, bardzo silnie umocniony punkt w pobliskim lesie; Rosjanie mieli za zadanie bronić mostu na Wiśle. W walce tej szczególnie wyróżnił się 1 Batalion 1 Pułku, którym dowodził Edward Rydz-Śmigły. Po walce poległych żołnierzy obu armii pochowano w polowych mogiłach, które później, już po wojnie, przeniesiono na cmentarz do Tarłowa.
Pobyt Józefa Piłsudskiego w Wólce Tarłowskiej upamiętniono parę lat później, przytoczono potężny głaz gdzieś z okolicy i ustawiono go przed domem, w którym kilka dni kwaterował późniejszy przywódca Polski. Uroczystość odsłonięcia pamiątkowej tablicy odbyła się w 1938 roku; stała się wielką manifestacją patriotyczną okolicznego społeczeństwa. Po wybuchu wojny w 1939 roku tablica ta została zdjęta w celu przechowania, ale niestety zaginęła. Dopiero w 1990 roku stworzono jej wierną kopię i ponownie odbyło się uroczyste odsłonięcie pomnika. Bitwa tarłowska została ponadto upamiętniona na Grobie Nieznanego Żołnierza w Warszawie napisem na jednej z tablic: "Tarłów 30 VI-2VII 1915".