Jedlińsk położony jest pomiędzy dwiema rzekami - Radomką od strony południowej i Tymianką od północnej. Został powołany do życia w 1530 roku za sprawą Mikołaja Jedlińskiego na mocy przywileju króla Zygmunta I Starego. Miasto zostało założone na prawie magdeburskim. Pierwotnie nazwa miejscowości brzmiała Jedleńsko, a następnie Jedlińsko.
W miasteczku na rynku odbywały się cotygodniowe sobotnie targi i doroczne jarmarki. Dziedzic Jedliński wybudował pierwszy drewniany kościół katolicki, a kiedy jego córki wyszły za mąż za braci Matjasza i Stanisława Balów, ewangelików z Rusi Czerwonej, świątynię mianowano na zbór kalwiński.
W latach 1560-1630 Jedlińsk pełnił ważną rolę ośrodka arian polskich na ziemi radomskiej. Miasteczko dynamicznie się rozwijało dzięki Szkotom, którzy się tutaj osiedlili i mogli swobodnie uczestniczyć w kalwińskich praktykach religijnych i uczęszczać do szkoły średniej, która kształciła w rozmaitych rzemiosłach.
W 1630 roku właścicielem dóbr jedlińskich został kasztelan sandomierski Stanisław Witowski i usunął arian z miasta, tworząc parafię katolicką. W miejscu szkoły kalwińskiej powołana została szkoła wyższa, tzw. Lyceum. Działała ona pod patronatem Akademii Krakowskiej. W 1645 roku został wybudowany nowy murowany kościół pw. Matki Boskiej Szkaplerznej i św. Stanisława bp.
Na wskutek zniszczeń wojennych podczas potopu szwedzkiego oraz epidemii miasteczko się wyludniło, a jego rozwój został zahamowany. W 1752 roku dzięki właścicielowi miasteczka, biskupowi krakowskiemu Andrzejowi Załuskiemu, został odrestaurowany kościół w stylu barokowym według projektu Jakuba Fontany.
W 1794 roku na pobliskich łąkach obóz wojskowy rozbił Tadeusz Kościuszko, zmierzając ku Warszawie, natomiast 11 czerwca 1809 roku rozegrała się tutaj bitwa pomiędzy wojskami Księstwa Warszawskiego pod dowództwem gen. Zajączka a wojskami austriackimi. W 1864 roku Jedlińsk otrzymał Raka w herbie. Po upadku powstania styczniowego w 1863 roku Jedlińsk stracił prawa miejskie, których nie odzyskał do dziś.
Rynek jedliński jest miejscem, na którym odbywają się imprezy plenerowe, m.in. ludowa zabawa zwana „ Ścięciem śmierci w kusy wtorek", który obchodzony jest w ostatni dzień karnawału. Widowisko to gromadzi tłumy mieszkańców oraz turystów z całego kraju. Od czerwca 2008 roku odbywa się impreza „Apetyt na Gombrowicza”, która organizowana jest przez Fundację „ Wsola Pomost" oraz Muzeum Gombrowicza we Wsoli.