Elektryczna Kolej Dojazdowa została uruchomiona 11 grudnia 1927 r. z inicjatywy spółki akcyjnej „Siła i Światło”. Budowa rozpoczęta została od Komorowa w dwóch kierunkach - do Grodziska Mazowieckiego i Warszawy. Posiadała najnowocześniejszy tabor. Wagony silnikowe rozwijały prędkość 70 km/h. W 1932 r. wybudowano odgałęzienie do stacji kolejowej we Włochach, a także przeprowadzono odcinek miejski linii przez Grodzisk Mazowiecki od obecnej stacji Grodzisk Mazowiecki Radońska do stacji Grodzisk Mazowiecki PKP. W 1936 r. utworzono odgałęzienie Podkowa Leśna Zachodnia - Milanówek oraz odcinek miejski w Milanówku. W godzinach szczytu pociągi kursowały co dziesięć minut.
Wybuch II wojny światowej przerwał dynamiczny rozwój kolei. W 1951 r. EKD została upaństwowiona, jednocześnie zmieniono jej nazwę na Warszawską Kolej Dojazdową. Zostały zlikwidowane odcinki miejskie w Grodzisku Mazowieckim, jej trasę skrócono w 1965 r. do stacji Grodzisk Mazowiecki Radońska, w Milanówku do przystanku osobowego Milanówek Graniczna w 1972 oraz w 1971 odgałęzienie do osiedla Włochy. W latach 1960-1975 wymienione zostały na stalowe wszystkie drewniane konstrukcje wsporcze sieci trakcyjnej. W połowie lat 90. XX w. Polskie Koleje Państwowe wyodrębniły WKD ze swoich struktur.
W dniu 22 grudnia 2000 r. utworzona została PKP Warszawska Kolej Dojazdowa Sp. z o.o. w dniu 27 września 2007 r., właścicielem WKD zostało się Konsorcjum Samorządowe, w skład którego weszły: Samorząd Województwa Mazowieckiego oraz sześć gmin, przez których teren biegnie trasa linii WKD.