Pomnik patrona miasta św. Piotra Apostoła wykonał ciechanowianin, rzeźbiarz Marek Zalewski. Rzeźba powstała z okazji jubileuszu 2000. rocznicy narodzin Jezusa Chrystusa. Odsłonięta została w tymże 2000 roku na ciechanowskim Starym Mieście.
Do dzisiaj nie ustalono, kiedy Ciechanów przyjął do swojego herbu postać św. Piotra Apostoła. Najprawdopodobniej miało to miejsce po nadaniu praw miejskich przez ks. Siemowita III w drugiej połowie XIV i nie później niż w początkach XV wieku.