Król Kazimierz Wielki, obejmując Mazowsze, polecił przywilejem królewskim w 1353 r. otoczyć Płock grubym i wysokim murem. Prace rozpoczęto wiosną tegoż roku. Budowano stosownie do wskazań króla fundamenty o szerokości około 2,20 m, powyżej fundamentów 1,80 m, nad ziemią ok. 8,80 m. Co 33 metry wznosiły się wieże. Od zachodu i północnego wschodu mury otaczała fosa. Do miasta prowadziły trzy bramy: Dobrzyńska, Bielska i Wyszogrodzka. Aby mieszczanie mogli sprostać tym poważnym ciężarom, koszt jednego pręta (4,47 m) muru wynosił 20 grzywien, a budowa trwała ok. 16 lat (wg innych źródeł 10 lat).
Przebieg tychże murów znany jest z późniejszych planów Płocka. Ich niewielki fragment zachował się do dzisiaj w rejonie ulicy Bielskiej, zaś przy ulicy Okrzei zachowała się baszta obronna. Opasanie miasta murami stanowiło ostatni etap fortyfikowania się średniowiecznego układu urbanistycznego.
A oto fragment owego przywileju Kazimierza Wielkiego z roku 1353: „...my, Kazimierz, z Bożej łaski król Polski, pragnąc zaopatrzyć ziemię naszą płocką zgodnie z wymaganiami praw Bożych w należytą obronę i przede wszystkim miasto Płock osłonić opatrznie od wrogów i dbając o dobro ogólne i rozwój miasta, postanowiliśmy razem z obywatelami jego wznieść mury wokoło Płocka (…). Fundamenta murów będą zbudowane tak głęboko, aby stanęły na gruncie trwałym i twardym; i mieć będą w ziemi cztery łokcie grubości (…). Działo się w Płocku w piątek po niedzieli « Oculi» roku 1353”.