Po otrzymaniu w XIII wieku praw miejskich przez Lwówek Śląski, rozpoczęto wznoszenie obwarowań obronnych. Składały się na nie obiegające miasto kamienne mury z bastejami, trzy bramy z basztami oraz poprzedzająca je fosa. Bramy nazwano Lubańską, Złotoryjską i Bolesławiecką od miast, do których biegły trakty z Lwówka. W XV wieku powstał drugi pierścień murów. W XVII stuleciu obwarowania zostały uszkodzone i odbudowane w kolejnych dziesięcioleciach. Od XVIII wieku, gdy straciły swoje znaczenie zaczęto je stopniowo rozbierać. W latach 30-tych XX wieku część odcinków zrekonstruowano. Wśród zachowanych najstarszych elementów obwarowań wyróżnia się Baszta Lubańska.
Baszta Lubańska stanęła obok bramy już w pierwszym etapie budowy murów miejskich. W XV wieku, w związku z budową drugiego pierścienia obwarowań poddano ją wraz z bramą modernizacji. W 1616 r. baszta runęła uszkadzając bramę. Odbudowano ją w ciągu następnych miesięcy. W 1752 r. baszta uległa kolejnemu uszkodzeniu. Tym razem przyczyną był pożar. Odbudowa trwała do 1784 r., a w jej efekcie basztę nakrył barokowy hełm.
Wnętrza budowli służyły przez pewien czas jako areszt oraz prochownia. W 1809 r. w basztę uderzył piorun niszcząc jej szczyt. Odbudowany wówczas obiekt zachował swój wygląd do dziś. Przylegającą do niego bramę rozebrano w połowie XIX w. Przed II wojną światową w baszcie funkcjonowało schronisko. Dziś Baszta Lubańska to jedna z wizytówek Lwówka Śląskiego.
Baszta Lubańska wpisana została wraz z murami miejskimi do rejestru zabytków w listopadzie 1956 r. Identyfikator w ewidencji NID 596051.