W 1674 r. Jakub Trojańczyk, gospodarz z Miedniewic, wsi leżącej na skraju Puszczy Bolimowskiej, kupił na odpuście drzeworyt przedstawiający Świętą Rodzinę. Licząc, że boska opieka zapewni mu obfite zbiory, powiesił obraz na słupie w stodole. Nocą nad strzechą pojawił się cudowny blask. Zjawisko to powtarzało się wielokrotnie, przyciągając tłumy wiernych. Wielu spośród modlących się w miejscu objawienia zostało uzdrowionych, a sława stodoły zataczała coraz szersze kręgi. Już trzy lata później cud został oficjalnie uznany przez władze kościelne i na miejscu objawienia wzniesiono świątynię. W latach 1737-1748 wybudowano istniejący do dziś barokowy kościół. Jego projektantami byli Józef Fontana i Tomasz Bellotti.
Charakterystyczną cechą założenia jest czworoboczny dziedziniec otoczony niskimi krużgankami. We wnętrzu świątyni zaskakuje mrok. Barokowe ołtarze przemalowano na czarno, na znak żałoby narodowej po powstaniu styczniowym. W odwecie za patriotyczne zaangażowanie gospodarzy sanktuarium, franciszkanów reformatów, władze carskie dokonały kasaty klasztoru i zakazały pielgrzymom odwiedzania Miedniewic. Z czasów zaborów pozostało przejście ukryte w tylnej ścianie jednego z konfesjonałów. W razie potrzeby tajne pomieszczenie służyło jako kryjówka.
Sercem miedniewickiego sanktuarium jest umieszczony w ołtarzu głównym cudowny drzeworyt. Obraz został ukoronowany w 1767 r. przez biskupa Ignacego Krasickiego. Z tyłu ołtarza ciągle tkwi słup z dawnej stodoły. Należy zwrócić uwagę na dwa wgłębione kręgi - jeden na poziomie ust osoby klęczącej, drugi stojącej. Wyżłobili je pielgrzymi od trzystu lat składający pocałunki na słupie.
Niesamowitym przeżyciem jest wizyta w znajdujących się pod kościołem katakumbach. Specyficzny mikroklimat doprowadził do częściowego zmumifikowania ciał pochowanych tu osób. Kości zmarłych powleka pergaminowa skóra, zachowały się również fragmenty ich strojów i ozdób.
Miedniewickim sanktuarium opiekują się obecnie franciszkanie konwentualni. Ojcowie chętnie odkrywają tajemnice kościoła przed pątnikami i turystami. Dawny klasztor zajmują siostry klaryski. Reguła zakonna nie pozwala im na kontakty z osobami z zewnątrz, ale ich śpiewy przydają świątyni religijnej podniosłości.
Pielgrzymi tłumnie ściągają tu na odpusty w Dzień Zesłania Ducha Świętego oraz Matki Bożej Anielskiej (2 sierpnia). To jedne z niewielu dni, kiedy w Miedniewicach jest gwarno i tłumnie. Na co dzień Sanktuarium Matki Bożej Miedniewickiej, Pani Mazowsza w Świętorodzinnym Obrazie jest jednym z najbardziej nastrojowych kościołów pielgrzymkowych w regionie i bez wątpienia jednym z najciekawszych.