Już za panowania książąt mazowieckich Rawa była jednym z najważniejszych grodów Mazowsza. Wzniesiony w drugiej połowie XIV w. zamek był jednym z ogniw łańcucha twierdz utworzonego przez Kazimierza Wielkiego. Na przestrzeni lat twierdza pełniła wiele funkcji. Od XVI w. przechowywano tu tzw. skarb kwarciany - podatki przeznaczone na opłacenie wojsk zaciężnych Rzeczypospolitej. W rawskim zamku mieściło się też więzienie dla szlachetnie urodzonych i skład ksiąg wieczystych ziemi rawskiej.
Jak z każdą ważną twierdzą, tak i z tą wiąże się mroczna legenda. Opowiada o księciu Siemowicie III. Kiedy złośliwe języki doniosły mu o rzekomym wiarołomstwie żony Ludmiły, kazał ją zabić. Nowo narodzonemu potomkowi nie tylko odmówił prawa do nazwiska, ale oddał go na wychowanie ubogim ludziom na wsi. Po kilku latach opiekę nad małym Henrykiem potajemnie przejęła ciotka. Kiedy był już młodzieńcem uderzająco podobnym do ojca, odesłała go do Rawy. Tam książę Siemowit pojął swój błąd i wielką miłością okazywaną chłopcu starał się odkupić winę.
Ponurą historię przekazywano sobie z ust od ust w całej Europie. W odległej Anglii dzieje nieszczęsnej Ludmiły i jej dziecka zainspirowały Wiliama Szekspira do napisania Zimowej opowieści. Dramat rozgrywa się wprawdzie na Sycylii, a dziecko jest dziewczynką, ale kolejność zdarzeń pozostała niezmieniona.
Do naszych czasów z zamku pozostały tylko fragmentu murów i potężna baszta. W wiosenne i letnie weekendy (czerwiec-wrzesień w godz. 11.00-15.00) można w jej ciemnych wnętrzach obejrzeć ekspozycję opowiadającą o historii Rawy i okolic. Prezentowane znaleziska archeologiczne są plonem badań prowadzonych na zamku. Wystawa w wieży jest częścią Muzeum Ziemi Rawskiej, którego główna siedziba mieści się w przedwojennej willi przy ul. Łowickiej. W jej wnętrzach odtworzono salonik szlacheckiego dworku z przełomu XIX i XX w. oraz tradycyjną izbę chłopską z regionu rawskiego.
Muzeum Ziemi Rawskiej
ul. Łowicka 26, tel. 046 814 45 69, jest czynne od poniedziałku do piątku w godz. 10.00-15.00, w soboty do 14.00.